La revolución neolítica, durante la que se desarrolló la agricultura y la ganadería, produjo la sedentarización de la población y el surgimiento de actividades económicas no directamente relacionadas con ambos sectores, como la artesanía y el comercio, además de otras actividades no productivas necesarias para el funcionamiento social, como la defensa encomendada a los soldados, los sacerdotes, encargados del culto a los dioses y que en muchas ocasiones también eran los encargados de dirigir las relaciones sociales, etc. Aparecieron en el Oriente Próximo los primeros núcleos urbanos que marcarían la historia antigua de la humanidad. Desde entonces hasta nuestros días la población urbana ha ido en aumento. Fueron los fenicios, griegos y cartagineses quienes difundieron la ciudad por el Mediterráneo, fundando colonias con finalidades mercantiles a lo largo y ancho del mar.
El Mediterráneo, convertido en Mare Nostrum por los romanos, siguió siendo el eje de la urbanización en los primeros años de nuestra Era con la expansión de este pueblo. A partir de entonces las fundaciones de ciudades contaban con un plan previo, en cuadrícula, a semejanza del campamento militar romano, basado en dos calles principales (cardus y decumanus) que se cruzaban en el centro de la ciudad, donde se situaba el foro o plaza pública en torno a la que se localizaban los principales edificios de la ciudad. El urbanismo romano se completaba con la acometida de alcantarillados, pavimentado y traída de aguas hasta la ciudad a través de canales y acueductos. Además, constituyeron una primera red de ciudades jerarquizadas y unidas mediante las calzadas.
Durante la Edad Media la sociedad se ruraliza,disminuyendo la importancia de las ciudades. Estas se vuelven irregulares siguiendo dos modelos principales, el islámico y el cristiano. El modelo islámico se caracteriza por su desarrollo entorno a un barrio central, junto a la mezquita mayor, normalmente cercado por murallas de adobe y defendido mediante torres albarranas; en el exterior del barrio amurallado se localizan numerosas viviendas que constituyen los arrabales, en los que se localizan igualmente algunas industrias textiles. Otro lugar importante entorno al que se organiza la ciudad árabe es el zoco o mercado.
La ciudad cristiana se desarrolla alrededor del castillo, catedral, mercado, etc. que forma el centro del núcleo urbano, en torno al cual se suelen distribuir las calles de manera radiocéntrica. Existen otros modelos de ciudad medieval cristiana lineal, junto a las principales vías de comunicación o peregrinaje.
Durante el renacimiento, barroco y neoclasicismo se suceden nuevos modelos urbanísticos que reordenan las ciudades. Supone la vuelta a la planificación urbanística y la intervención en los centros históricos, para la construcción de plazas y otras vías públicas. La ornamentación de las ciudades constituye una preocupación general en estos periodos. Es el momento en el que se inician las grandes reformas urbanas en los centros históricos (Grandes Vías, Plazas Mayores, etc...)
La industrialización de las ciudades a partir de finales del siglo XVIII, supuso la llegada masiva de nueva población procedente del medio rural y por lo tanto el aumento de la misma y las necesidades de viviendas. Surgen barrios obreros junto a las zonas fabriles. Ante estas nuevas demandas se realizan propuestas urbanísticas algunas de ellas irrealizables, como las ideadas por los socialistas utópicos (Fourier, Owen y Richardson) otras más practicas, como la ciudad jardín de Howard. El crecimiento de estas ciudades se realizó de una manera planificada en los denominados ensanches, zonas de ampliación urbana realizada mediante plano ortogonal.
Los avatares históricos del siglo XX, han condicionado el urbanismo en los paises europeos, así tras las guerras mundiales, en la que se vieron implicados la mayoría de ellos, se hubo de reconstruir rápidamente las ciudades. Las necesidades de vivienda aumentaron debido al aumento del éxodo rural. Por otra parte las ciudades comenzaron a transformar su principal función hasta este momento, la industrial, y comenzaron a ser centro de las actividades terciarias. Diferentes fueron las soluciones que aplicaron los distintos países, aunque similares los resultados. En las zonas donde surgieron republicas socialistas, el modelo constructivo a seguir se basaba en grandes bloques de edificios prefabricados a base de elementos de hormigón construidos en serie, que se acoplaban a modo de puzle formando barrios enteros de grandes edificios iguales (Paneles). Su construcción era rápida, e iba acompañada de la correspondiente dotación social (colegios, tiendas, etc...) en edificios bajos de marcada horizontalidad y gran contraste con las viviendas verticales, todo ello rodeado de jardines, pistas deportivas y bien comunicados con el resto de la ciudad. En la Europa del oeste, surgieron los denominados polígonos de viviendas, de diferente calidad según la época (de materiales peores cuanto más próximos a la guerra). Eran barrios de edificios medianos e independientes, separados por jardines, plazas, etc. Pero la especulación del suelo y el aumento del precio de la vivienda favorecó la desaparición de espacios vacíos, y la densificación de la ciudad.
En las últimas décadas las grandes ciudades se han saturado, y la población ha comenzado a buscar viviendas, no en la propia ciudad donde trabaja, sino en sus alrededores. Los accesos a las ciudades han mejorado bastante, son rápidos, y por otra parte en el centro de la ciudad el precio de la vivienda es bastante más caro, por lo que las ciudes más grandes han perdido población en favor de los núcleos urbanos próximos (ciudades dormitorios). Este proceso se denomina urbanización difusa.
